小型裝配機器（qì）人之所以獲得越來越多包裝（zhuāng）企（qǐ）業的青睞，正在於它如今已可以勝（shèng）任包括裝配在內的各種包裝生產任務，包（bāo）括所有材料的處理，如取放、裝卸、包裝成型等包（bāo）裝（zhuāng）前端流程相關的工序，以及打（dǎ）標（biāo）簽、檢驗、抽樣（yàng）等（děng）加工工序。
　　需要指出（chū）的是，本文所說的（de）小型裝（zhuāng）配機器（qì）人，是指最大有效載荷可達20 kg（44磅）、最遠處理距離可（kě）達1300mm（51英寸）的機器（qì）人。這類機器人有兩種基本（běn）類（lèi）型：四（sì）軸SCARA機器人（以下簡稱四軸機器（qì）人）和六（liù）軸關節式機器人（以下簡稱噴塗六軸機器（qì）人）。其中，四（sì）軸機器人是特別為高速（sù）取放作業（yè）而設計的，而噴塗（tú）六軸機器人則提供（gòng）了更（gèng）高的生（shēng）產運動靈活性。
　　四軸機器人（rén）
　　小（xiǎo）型裝配機（jī）器（qì）人中，“四軸SCARA機器人”是指“選擇性裝配關節機器臂”，即四軸機器人的手（shǒu）臂部分可以在一個（gè）幾何平麵內自（zì）由（yóu）移動。
　　SCARA機器人的前兩個關節可以在水平麵上左右自（zì）由旋（xuán）轉。第三個關節由一個稱為羽毛（quill）的（de）金屬杆和夾持（chí）器組成。該金屬杆可以在垂（chuí）直平麵（miàn）內向上和向（xiàng）下（xià）移動（dòng）或（huò）圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾（qīng）斜。
　　這種獨特的設計使四軸機器人具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任（rèn）高速和高重複性的工作（zuò）。在包裝應（yīng）用中，四軸機器（qì）人擅長高速取放（fàng）和其他材料處理任務。
　　噴塗六（liù）軸機器人
　　噴塗六軸機（jī）器人比四軸機（jī）器人多兩個關節，因此有更多（duō）的“行動（dòng）自由度”。
　　噴塗六軸（zhóu）機器人的第一個關節能像四軸機器人（rén）一樣在水平麵自（zì）由旋轉，後兩個關節能在（zài）垂直平麵移動（dòng）。此外，噴塗六軸機器人有一個“手臂”，兩個（gè）“腕”關（guān）節，這讓它具有人類的手臂和手腕類（lèi）似（sì）的能力。
　　噴塗六軸機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平麵上（shàng）任意朝向的部件，以（yǐ）特殊的角度放入包裝產品裏。他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的（de）操作。
　　機器人自（zì）動（dòng）化包裝應用指（zhǐ）南
　　在包裝生產線上整合機器人技（jì）術並得以應用，其實沒（méi）有有些（xiē）人想象（xiàng）的那（nà）麽複雜、危險與高成本，反而（ér）是非常簡易而（ér）安全的，同時也可能獲（huò）得（dé）經濟優勢。
　　1.生產安（ān）全（quán）性
　　在（zài）安裝時，機器人通常被正立或倒置安裝在封閉的自動化工作單元（yuán）上。工作單元的（de）外層一般（bān）由鋁框、防碎塑料或孔狀金屬網包裹。機器人及其他相關設備一般使用（yòng）螺栓（shuān）固定在工作單元的鋼鐵機台平麵上。工作單元的采用使得（dé）工作人員可在外圍觀察機器人工作台的工作狀況，而無須進入工（gōng）作單元內部。
　　為安全起見，一旦打開了工作單元的檢修門，機（jī）器人將自動停止工作。對於那些不能完（wán）全密閉在一個工作單元內的機器人，如門簾、壓力感（gǎn）應地墊（diàn）等裝置同（tóng）樣可以提供自動（dòng）關閉功（gōng）能。
　　2.生產簡易性
　　而包含控製機器人運行的電（diàn）子（zǐ）電路控製器，通常位於工作單元平台的下端。一般而言，大多數機器人製造商為用戶提供（gòng）了友好的編程軟件，操作人員不需要掌握專業的機器人編程技（jì）術即可自（zì）如操控。通過手持接口設備或計算機，操作人員（yuán）可（kě）以（yǐ）對機器人進行程序設置。
　　而教學模塊允許（xǔ）操作人員控製（zhì）機器人從（cóng）一個地（dì）點（diǎn）移動到另一個（gè）地點，並指示其在（zài）每個位置的（de）動作（zuò），也就是說，操作人員可以“教（jiāo）”機器人它工作所需的常規動作。
　　而借（jiè）助相關軟件（jiàn），操作（zuò）人員也可以通過計算機遠程對機器人編程，從而節省開發時間。此外，通過一個模擬的三維環境，操（cāo）作人員也可以對機器人和其他外圍設備進行配置，而不必直接操作機器人的部件。
　　3.低成（chéng）本生產（chǎn）優（yōu）勢
　　相對於傳統自動化設備，在包裝生產流程中使用裝配機器人（rén）最重（chóng）要的好處（chù）在於能夠（gòu）降低生產（chǎn）成本。使用機器人不僅初始（shǐ）成本（běn）較低，而（ér）且因為其高度的靈活性，很快就能獲得投資回報。小尺寸和低維護費用使總成（chéng）本也較低。
　　機器人與傳統自動（dòng）化設備相配合，還可以使包裝生產更有效率，更能保證包裝產品的質量（liàng）一致性，與人工作業相比，具有更（gèng）好的成本效益比（bǐ）。但（dàn）需要指出的是（shì），雖然機（jī）器人能夠填補一些自動化生產（chǎn）的空白，但生產線上的其他任務（wù）可能仍然需要手工完成，因為一個傳統的全自（zì）動（dòng）化（huà）解決方案（àn）會過於昂貴。
　　同時，與（yǔ）專門為特（tè）定生產（chǎn）過程設計（jì）的固定式自動化設備（bèi）不同，機器人由於基於模塊（kuài）化設計，因而能夠相對容易（yì）地適應一個自動化係統（tǒng），大大減少了昂貴的工程設計費用。此外，機器（qì）人工作單元通常比（bǐ）固定自動（dòng）化設備的體積更小，這也節約了（le）寶貴的廠房空間。如（rú）果（guǒ）需要，機器人可以移動到其他生產線中，從而減少企（qǐ）業的設備投資。
　　而（ér）且（qiě），與固定自動化（huà）設備不同，機器人並不需要更新昂貴的工具以（yǐ）滿足產品變化的（de）需求。通常，隻需對程序進行簡單修改，對臂（bì）端操作裝（zhuāng）置進行更換就能滿足（zú）產品變化（huà）的需求。這（zhè）特別有利於包裝設計變化頻繁的小批量（liàng）包裝生產。通常固定自動化（huà）生產線（xiàn）無法滿足這種變化的需（xū）求，或者實現成本過（guò）於昂貴。
　　此外，裝配了多功能自動（dòng）夾（jiá）取器或自（zì）動工具切換（huàn）器的機器人，可（kě）以執行多種操作，如先對產（chǎn）品進行裝（zhuāng）卸、檢查（chá）和貼商標，然後再將其放入包（bāo）裝中。同時多功能機器人能輕鬆應付多種（zhǒng）大小和形狀的產品。此（cǐ）外，如裝配視覺檢測係統和輸送帶跟蹤係統等可選配件，還能進一（yī）步提高（gāo）機器（qì）人的（de）能力。
　　最後還需指出的是，機器人技術由於采用封閉式結構（通常自動化設備的一些部件，如馬達等設備是敞開的，因而容易進入灰塵和碎片對機器造成磨（mó）損），因而保養成本要低得（dé）多。

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