噴（pēn）塗六軸機器人的四大改變  

噴塗六（liù）軸（zhóu）機器人並聯機器人（rén）以其剛度大、承載能力強、差錯小、精度高、自重負荷比小、動力功（gōng）用好等長處，不（bú）隻僅是當時機器人研討範疇的熱門，並且正逐漸走出試驗室被（bèi）工業界所認可。安穩、迅速、準確的敞開式數字操控體係是製約並聯機器人開展的瓶（píng）頸之一（yī）。其間實時性較強的（de）多軸運動操（cāo）控卡和功用完善的軟件開發渠道為其技能要害，使用NI公（gōng）司（sī）的一係列軟硬件商品不隻可以完成機器人的準確多軸運動操控（kòng），並且節省了開發周期、降低了體係本錢、易於維護（hù）晉級，格外是虛擬儀器技能的使用，使得體係可以有一（yī）個十分友愛的人（rén）機交流界（jiè）麵。這些長處為（wéi）多自由度並聯機器人走向商場供給了確保。

研（yán）討布景：

並（bìng）聯（lián）機器人以其傑出的功（gōng）用正在走出試驗室，步入工業界和咱們最為熟悉的日常日子中。早在1962年Gough and Whitehall就把並聯機器人作為輪胎檢查機。近來幾十年中，並聯機器人被用於飛行器模擬器、微（wēi）操作機器人、手術機器人以及大型射電望遠（yuǎn）鏡中的例子不勝枚舉。可是，此類並聯機器人大多存（cún）在開發周期長、體係（xì）不（bú）敞開（kāi）維護和晉級（jí）艱難、造價昂揚以及體係特（tè）性不完善等缺點（diǎn），這（zhè）也是（shì）製約並聯機器人全部走向商場的瓶頸。如安在較短的時間內（nèi）開宣布（bù）體係特性好、本錢低、功用完全、界麵友愛的（de）多自由度並聯機器人操控（kòng）體係（xì）是一（yī）項挑戰性的作業。

第一（yī）個改變從商品上來說要以工（gōng）業機（jī）器人為主，以工業機器人和效勞機器人偏重。咱們都知道咱們是國際工業大國，可是從現在機器人在工業範疇（chóu）的使用主要表現在汽車行業。在效勞（láo）業方

麵的（de）機器人微乎其微，咱（zán）們不要忘了咱們國家是最大的製作業大國，也是（shì）最大的人員大國，咱們現已步入老齡化年代，養老、醫療等等各方麵都對效勞機（jī）器人提出了十分大的需要，所（suǒ）以咱們

的（de）機（jī）器人是工業機器人和效勞機器人偏重。
 
第二個改變，對要害零部件的公關由（yóu）曩昔的骨幹公司向多公司的跨範疇的協（xié）同推動改變。現在在互聯（lián）網的條件下，咱們（men）的立異（yì）出現了跨範疇、協同、交融（róng）等（děng）等趨勢（shì），所（suǒ）以咱（zán）們對機器人要害（hài）

技能的霸占，格外是對減幅器等（děng）等（děng）的霸占，曩昔是依靠要害公司（sī），現在（zài）要開展多（duō）種公司（sī），格外是工業鏈優勢，表現各個創業主體在工業開展傍邊的效果。
 
第三個改變，咱們（men）曩昔表現這些要點研討範疇限於要點資金的扶持，任何工業開展，實施專項，添加資金扶持是必（bì）要的，可是更為（wéi）要害的是要發明（míng）一種良好的環（huán）境，格外是公（gōng）平競（jìng）爭、知識

產權（quán）維護的一致商場的方針環境和商（shāng）場環（huán）境，營建（jiàn）好這樣的商場環境對主體的生長，格外是十分有立異生機的民營公司的生長有十（shí）分重要的效果。
 
第四個改變，對外敞開。由曩昔的買進來把商（shāng）品賣出去的協作方法改變為和國外的科（kē）研機構一起研發、一起設計、一起生（shēng）產方法的改變，格外是在經濟全球化年代你中有（yǒu）我，我中有你，

格外是在（zài）高端範疇、配備製作、機器（qì）人工業即是一起（qǐ）研發、一（yī）起設（shè）計，用好兩（liǎng）種商場、兩種資（zī）本，今天再重（chóng）申一下自個對機器人工業四個改變的觀念。

以LabVIEW為軟件渠道，以嵌入多軸運動操控卡(PXI-7356)的PXI開發渠道為硬件基礎，充分利用各種軟件模塊和工具包，迅速開（kāi）發了滿意六維運動的6-DOF(Degree of Freedom)並聯機器人操控體係。在本操控（kòng）體係的開（kāi）發和研發過程中完（wán）成了多（duō）電機同步、多軸和諧軌道操控、軌道曲線實時顯現與選擇、麵板的動態載入與重構、信息的調用與同享等功用。試驗成果證明，使用NI公司係列商品不隻可以（yǐ）迅（xùn）速地開宣布並聯機（jī）器人的操控體係（xì），進（jìn）步體係（xì）的性價比;並且能（néng）得到對比完美的體係特性，如：25KHz―25.6MHz的編碼器反應信號濾波規模使得體係可以在強電攪擾的工業現場的安穩作業，6軸PID操控周期可以達到250μs使（shǐ）得實時性遠遠高（gāo）於通常操控操控體係1ms的請求，機器人六軸（zhóu）和諧運動後的結尾執行（háng）器（qì）穩態（tài）差錯可達1μm表現了體（tǐ）係準確（què）的特（tè）性。

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