汽輪機缸體是鑄造成型得到的複雜結構的原始產品，在澆鑄過（guò）程中不可避免地存在（zài）著缺陷，成型後必須要對其進行無（wú）損探傷探傷工藝前，要求噴塗設備廠家用自（zì）動打磨機機器（qì）人打磨除去（qù）表（biǎo）麵夾渣及氧化層、淺層裂紋等缺陷，以保證探傷結果的正確性。三十萬千瓦汽輪機缸體其最大尺寸為82X40X26m．需（xū）打磨的內外表麵近1m．打磨1作量很大。缸體形狀複雜，包括（kuò）各種標（biāo）準曲麵（miàn）（圓柱麵（miàn）、圓錐麵（miàn）平麵（miàn））和大量的空間自由曲麵，而且這些曲麵的軸（zhóu）線或母線處於空間的（de）各種方位。

　　缸體內外表麵都有許（xǔ）多鑄（zhù）造工藝結構和零件功能結構使（shǐ）得表麵的各種（zhǒng）曲（qǔ）麵（miàn）的邊界（jiè）各種各樣，加之缸體產品係列化，大小不同，形狀各異，要求打磨機器人（rén）和控製軟件要有柔性和自適應能力，這對係統的數控編程和控製都是（shì）個難題，麵對如此複雜（zá）的曲麵形狀，根據噴塗機器人本體的自由度設置和（hé）結構的需要，如何方便進行數控編程呢？經過噴塗設備廠家深入的分析（xī）研究，最終的處理方案是：

　　一（yī）、噴塗設備廠家對那些無法用數學方程描述（shù）的空間曲麵，先是通（tōng）過噴塗機器人對產品的示（shì）教采樣，得到型值點坐標再經曲麵擬合和線性（xìng）插值，用線性插補控製磨頭進給，以（yǐ）砂輪的二（èr）維（wéi）折線運動，個（gè）環麵個（gè）環麵地來逼（bī）近（jìn）三維自（zì）由曲麵。

　　二、噴（pēn）塗設（shè）備（bèi）廠家對於那些可以由數學方程式包括隱函數式（shì）、極坐標式、參數式描述的空間自由曲麵（miàn），則采用正負法來直接插補加，既（jì）省去了示教采（cǎi）樣（yàng）這個（gè）繁瑣的人（rén）L操作步驟，提高打磨效率，又省去了曲麵擬合中間插值（zhí）等（děng）大（dà）量計算工作量，並克服由此產生的擬合（hé）誤差。

　　三（sān）、噴塗設備廠家的噴塗機器人對於大約30餘種不同形狀（zhuàng）不同方位（wèi）不（bú）同邊界的標準（zhǔn）曲麵（平麵、圓柱麵、圓錐麵）經圖形線性變（biàn）換以幾種統的（de）數學方（fāng）案數據格（gé）式來精確地（dì）處理（lǐ）它們。本來（lái）應用正負法（fǎ）是（shì）完全可以用種控製過程產生（shēng）包括這些標準曲麵曲線的任意曲線運動的，隻是因為正負法（fǎ）插補，要求輸入曲線的方程式，數控編程時，輸入稍大於經圖形變換以（yǐ）後用統數據格式來編程的輸入工作量（liàng）；加之缸體表麵的標準曲麵占了大部分這（zhè）部（bù）分的數控編程應越簡單越好，所以對這（zhè）些（xiē）標準（zhǔn）曲麵作了單（dān）獨的處理。

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