噴塗六軸機器人的機械結構，六個伺服電機（jī）直接通過諧波減（jiǎn）速器（qì）、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉（zhuǎn）,注意觀察一、二、三、四軸的結構，關（guān）節一至關節（jiē）四的驅動電機為空心（xīn）結（jié）構，關（guān）節工業機器人的驅動電機采（cǎi）用空心（xīn）軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一（yī）般較大。
　　采用空心軸電機的優點是：工業機器人各種操控管線可以從電機中心直接穿過，無（wú）論關節軸（zhóu）怎麽旋轉，管線不（bú）會隨著旋轉，即使旋轉，管線由於布置在旋轉（zhuǎn）軸線上，所以具有最（zuì）小的旋轉半徑（jìng）。此種結構較好的解決了工業（yè）機（jī）器人的管線布局問題（tí）。對於工業機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一（yī），怎樣合理的在狹小的機械（xiè）臂空間中布置各種管線（六個電機的驅動線、編碼器線、刹車線、氣管、電磁閥操（cāo）控線（xiàn）、傳感器線等），使其不（bú）受（shòu）關（guān）節軸旋轉的影響。